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注册跑腿公司的步骤如下。
1、确定公司名称并进行核名，在选择公司名称时，需要注意避免与已有公司重复，同时需要符合公司的经营特点和行业特点，在确定公司名称后，需要前往工商部门进行现场核名。
2、确定公司的注册地址和注册资金，注册地址需要是商业地址，不能是住宅地址，注册资金不需要实际缴纳，而是采用认缴制度。
3、准备公司的经营范围和股东信息，经营范围需要详细列出公司可以从事的业务，股东信息则需要包括股东的姓名、出资比例和联系方式等。
4、在线提交预申请，在工商部门网站上填写公司的相关信息并提交预申请，预审通过后，需要按照预约时间前往工商部门递交材料。
5、递交材料并审核，需要携带身份证、租赁合同或产权证明、公司章程等材料前往工商部门递交材料，工商部门会对提交的材料进行审核，审核通过后发放准予设立登记通知书。
6、办理营业执照，携带准予设立登记通知书和办理人身份证到工商部门领取营业执照正、副本。
7、刻制公司公章，凭营业执照到公安部门指定的刻章机构进行刻制公章、财务章等。
8、办理公司银行基本户开户，凭营业执照和印章到银行办理公司银行基本户开户。
9、办理税务登记并领取发票，携带营业执照和印章到税务局办理税务登记，并领取发票。
完成以上步骤后，跑腿公司就注册成功了，需要注意的是，具体的流程和所需材料可能因地区而异，建议在注册前咨询当地工商部门或专业服务机构获取详细信息。